Глобальная Авантюра  
ФОРУМ
главное меню
  1. >
  2. Блог >
  3. rusyes >
  4. военная приемка

военная приемка

 
22 апреля 2019 15:04:44 / 04.05.2019 00:06:55   330 43 +0.11 / 3 +3.01 / 169
 
rusyes
Россия
  rusyes
выпуск "Антидроны"

вроде свежий выпуск (из новостной ленты)


Опубликовано в: БПЛА
+ 0.11 / 3

КОММЕНТАРИИ (43)

  в виде   дерева списка
 
  Dmitry1945
 
   
Dmitry1945  
 
выпуск "Антидроны"
вроде свежий выпуск (из новостной ленты)

Современные дроны уже давно ориентируются по камере. Могут работать при полном радиомолчании. Им даже GPS не нужен. Картунку могут передавать а могут и не передавать. И летать могут по программе.
Короче, все поделки из ролика это против игрушек с алиэкспреса. Что-то серьезное они не остановят.
-0.60 / 18
 
 
  Равиль
 
   
Равиль   Россия
 
Современные дроны уже давно ориентируются по камере. Могут работать при полном радиомолчании. Им даже GPS не нужен. Картунку могут передавать а могут и не передавать. И летать могут по программе.
Короче, все поделки из ролика это против игрушек с алиэкспреса. Что-то серьезное они не остановят.

Просьба привести ТТХ и реквизиты изготовителя.

Возьму за любые разумные деньги.

P.S. В данном случае, говорю официально, от лица МО РФ.
Отредактировано: Равиль - 24 апреля 2019 22:20:07
+ 0.98 / 37
   
 
  Dmitry1945
 
   
Dmitry1945  
 
Просьба привести ТТХ и реквизиты изготовителя.

Равиль, посмотрите личные сообщения.
+ 0.00 / 0
 
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Современные дроны уже давно ориентируются по камере.

В некоторых режимах - да... причем не только современные. Еще лет 60-70 назад был разработан ATRAN и DSMAC... В экстремально- корреляционных методах нет ничего нового....https://ru.wikipedia.org/wiki/ATRAN#%D0%98%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F
но  недостатки метода НИКУДА не делись...прошел снег, зашло солнце, туман, ночь...и системе невесело. После разрыва видеопотока найти себя заново на карте - как повезет. Над ровным зеленым лесом особенно.
Про TERCOM - пропустим, кто хочет - почитает... https://ru.wikipedia.org/wiki/TERCOM
Потом пришла очередь визуальной одометрии - трехмерный аналог компьютерной мышки, которая просто знает на сколько пикселей относительно подложки она сместилась... Но и это - не вундервафля. Разрыв видеопотока - ( облачко) - система сорвалась. Поворот борта - очень тонкий момент, трек может врать. Чтобы не врал - надо две камеры...а лучше - три.. Восстановить трек - надо узнать высоту над данной конкретной местностью...причем точно, иначе потом ошибка по высоте перейдет в ошибку по координате. В кино там всё отлично, студенты летают у себя в Швейцарии....

В целом, я согласен, что радиоглушилки - это только против бытовых мирных приборов, которые не заточены на борьбу с глушилками. Но визуальные методы - далеко не всегда могут помочь. Хотя простые алгоритмы типа полета над рекой, дорогой и т.п. под силу реализовать на обычном смартфоне...А по глушилкам можно отлично ориенироваться, используя из как маяки для радиополукомпасов....
Отредактировано: Esploristo - 25 апреля 2019 02:15:32
+ 0.13 / 9
   
 
  Danila96
 
   
Danila96   Израиль
село Хайфа
 
В целом, я согласен, что радиоглушилки - это только против бытовых мирных приборов, которые не заточены на борьбу с глушилками.

 
Ну почему же, квадрат расстояния сильно решает.
Если глушилка близко, а источник сигнала далеко, то точи не точи, но глушилка сделает свое дело.
Россия, это в том числе евреи, Вам не нравятся евреи? Значит Вам не нравится Россия (с)Перегрев
+ 0.34 / 5
     
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Ну почему же, квадрат расстояния сильно решает.
Если глушилка близко, а источник сигнала далеко, то точи не точи, но глушилка сделает свое дело.

Глушить мощностью можно ТОЛЬКО если входной каскад задымится и из него искры посыпятся (приемник уйдет в насыщение)...  Вытянуть свой сигнал из под помехи - не сложно. Сложно, когда помеха неотличима от своего сигнала - но и там есть способы...В общем, глушить сигналы -это как догонять зайца в поле пешком...
-0.07 / 3
       
 
  Danila96
 
   
Danila96   Израиль
село Хайфа
 
Глушить мощностью можно ТОЛЬКО если входной каскад задымится и из него искры посыпятся (приемник уйдет в насыщение)...  Вытянуть свой сигнал из под помехи - не сложно. Сложно, когда помеха неотличима от своего сигнала - но и там есть способы...В общем, глушить сигналы -это как догонять зайца в поле пешком...

 
Ну я был немного неправ.
Глушилка не в смысле наглухо, а в смысле РЭБ.
Та же "автобаза" посадила топовый амерский БПЛА "сентинель".
Что один человек создал, то другой человек может сломать (с) не помню откуда
Россия, это в том числе евреи, Вам не нравятся евреи? Значит Вам не нравится Россия (с)Перегрев
+ 0.05 / 2
         
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
" посадила топовый амерский БПЛА "сентинель".
Что один человек создал, то другой человек может сломать (с) не помню откуда

Так американцы даже синалы свои не шифровали, ибо полагали что чисто с папусами воюют.  Шифрованный сигнал с циклом ключей в год...попробуй что-то подделать.
-0.32 / 4
           
 
  Danila96
 
   
Danila96   Израиль
село Хайфа
 
Так американцы даже синалы свои не шифровали, ибо полагали что чисто с папусами воюют.  Шифрованный сигнал с циклом ключей в год...попробуй что-то подделать.

 
Ага, сентинел против папуасов ))
Россия, это в том числе евреи, Вам не нравятся евреи? Значит Вам не нравится Россия (с)Перегрев
+ 0.27 / 2
       
 
   
Пешеход  
 
Глушить мощностью можно ТОЛЬКО если входной каскад задымится и из него искры посыпятся (приемник уйдет в насыщение)...  Вытянуть свой сигнал из под помехи - не сложно. Сложно, когда помеха неотличима от своего сигнала - но и там есть способы...В общем, глушить сигналы -это как догонять зайца в поле пешком...

Блин, и почему до сих пор та же радиолокация не достигла неограниченной дальности при излучаемых мощностях, стремящихся к нулю. Если энергия сигнала меньше энергии шума/помехи, то хрен что из под них вытащишь. Что собственно и проходят в школьном курсе Радиотехнические системы и Теория передачи информации.
+ 0.72 / 21
         
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Блин, и почему до сих пор та же радиолокация не достигла неограниченной дальности при излучаемых мощностях, стремящихся к нулю. Если энергия сигнала меньше энергии шума/помехи, то хрен что из под них вытащишь. Что собственно и проходят в школьном курсе Радиотехнические системы и Теория передачи информации.

 Сигнал из под шума вытягивется оптимальной обработкой. Долго....Увеличение времени обработки эквивалентно повышению сигналшума...термин "корреляция" знаком? мы одну и ту же посылку посылаем 100 раз подряд. После обработки получаем одну, которая в 10 раз мощнее. Это уже первый курс, правда, а не школа....
-0.31 / 4
           
 
  ivan2
 
   
ivan2   Россия
Санкт-Петербург
58 лет
 
Сигнал из под шума вытягивется оптимальной обработкой. Долго....Увеличение времени обработки эквивалентно повышению сигналшума...термин "корреляция" знаком? мы одну и ту же посылку посылаем 100 раз подряд. После обработки получаем одну, которая в 10 раз мощнее. Это уже первый курс, правда, а не школа....

     Не упрощайте. А то вдруг (неожиданно) "шум" окажется не шумом и тоже после Вашей обработки станет в 10 раз мощнее.
     Не всё так просто.
Нам нужен мир!
Желательно весь.
+ 0.32 / 4
           
 
   
Пешеход  
 
Сигнал из под шума вытягивется оптимальной обработкой. Долго....Увеличение времени обработки эквивалентно повышению сигналшума...термин "корреляция" знаком? мы одну и ту же посылку посылаем 100 раз подряд. После обработки получаем одну, которая в 10 раз мощнее. Это уже первый курс, правда, а не школа....

Принцип оптимальной обработки гласит, что амплитуда оптимально обработанного сигнала пропорциональна энергии исходного сигнала. И ни каплей больше. Или другими словами - форма выходного сигнала после оптимальной обработки в отсутствии шумов суть автокорреляционная функция входного. Причем максимум выходного сигнала, по определению автокорреляционной функции, пропорционален энергии сигнала. Чтобы вытащить сигнал кончной мощности из-под любой помехи/шума нужно всего лишь два условия - бесконечность по времени существования сигнала и точно такая же бесконечность по времени его обработки. Школьный курс Радиотехнические системы(с).
+ 0.76 / 16
       
 
  mse
 
   
mse  
 
Цитата: Esploristo от 25.04.2019 10:16:44
Глушить мощностью можно ТОЛЬКО если входной каскад задымится и из него искры посыпятся (приемник уйдет в насыщение)...

Что за чушь? Тупая китайская глушилка давит всё в округе и никаких искр не сыплется. А там всего делов, генератор шума работает на ГУН и усилок на полватта-ватт. "Из-под помехи" вы  выгребете, максимум, 10, ну, накрайняк, 20дб, если ваш полезный сигнал претендует хоть на какую-то разумную полосу частот, а не "сегодня, "1", завтра, "0".
А если вы находитесь в 10 раз ближе к источнику помехи, чем к абоненту, то у Хьюстона могут быть проблемы.
+ 0.39 / 8
         
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Что за чушь? Тупая китайская глушилка давит всё в округе и никаких искр не сыплется.

Если она давит широкою полосу- значит плотность в спектре никакая. Если давит прицельно полосу- ППРЧ от неё уходит элементарно. Если имитационная..то имитировать шумоподобные сигналы - имитировалка сотрется, попадать в полиномы и угадывать псевдослучайне последовательности.  ДА сигналы с Марса приходят и приходили еще в 70ые от аппаратов у которы мощности были никакие и средств обработки не было, по сравнению с нынешними.
-0.01 / 2
   
 
  slavae
 
   
slavae   Россия
Москва
 
Разрыв видеопотока - ( облачко) - система сорвалась.

Неужели в школе не проходили, что расстояние равно скорость умножить на время )
Империя - это мир, и этой идеологии достаточно. Мы живём в самой лучшей стране в мире и все нам завидуют.
Одушевлённое Одевают, Неодушевлённое Надевают.
+ 0.00 / 0
     
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Неужели в школе не проходили, что расстояние равно скорость умножить на время )

Ну если вы ВСЕГДА знаете свою путевую скорость - то зачем вам вообще все другие системы навигации??
-0.27 / 2
       
 
  Cannon75
 
   
Cannon75   СССР
Уфа
44 года
 
Ну если вы ВСЕГДА знаете свою путевую скорость - то зачем вам вообще все другие системы навигации??

Нужно как минимум знать еще и направление )))
+ 0.03 / 2
       
 
  slavae
 
   
slavae   Россия
Москва
 
Ну если вы ВСЕГДА знаете свою путевую скорость - то зачем вам вообще все другие системы навигации??

Я знаю, но с погрешностью. Поэтому на протяжении полёта над облаком вижу вполне допустимым текущую координату вычислять.
Империя - это мир, и этой идеологии достаточно. Мы живём в самой лучшей стране в мире и все нам завидуют.
Одушевлённое Одевают, Неодушевлённое Надевают.
+ 0.00 / 0
         
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Я знаю, но с погрешностью. Поэтому на протяжении полёта над облаком вижу вполне допустимым текущую координату вычислять.

Ну вот потом ровно с этой же погрешностью и возобновится трек... и будет каждую минуту эту погрешность увеличивать...А самое главное - курс и высота...с ними еще хуже. ПОка вы летели над облаком...высота изменилась. По таком треку даже обратно шансов вернуться не очень много, не говоря про то, чтобы прилететь, куда хотели.
Отредактировано: Esploristo - 25 апреля 2019 14:49:25
+ 0.00 / 0
           
 
  slavae
 
   
slavae   Россия
Москва
 
Ну вот потом ровно с этой же погрешностью и возобновится трек... и будет каждую минуту эту погрешность увеличивать...А самое главное - курс и высота...с ними еще хуже. ПОка вы летели над облаком...высота изменилась. По таком треку даже обратно шансов вернуться не очень много, не говоря про то, чтобы прилететь, куда хотели.

Это как это? Вы собираетесь после пролёта облака и возобновления вычисления координат по местности вносить дополнительное смещение? Что за чушь-то? Вы за свой трек говорите, по своему я вернусь, надо просто думать перед программированием.
Империя - это мир, и этой идеологии достаточно. Мы живём в самой лучшей стране в мире и все нам завидуют.
Одушевлённое Одевают, Неодушевлённое Надевают.
+ 0.03 / 1
             
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Это как это? Вы собираетесь после пролёта облака и возобновления вычисления координат по местности вносить дополнительное смещение? Что за чушь-то? Вы за свой трек говорите, по своему я вернусь, надо просто думать перед программированием.

Мы говорим о визуальной одометрии или о полете по заранее снятой карте? Я говорю, что после облака построенная карта и трек - разваливаться начнут.
+ 0.00 / 0
               
 
  Dmitry1945
 
   
Dmitry1945  
 
Мы говорим о визуальной одометрии или о полете по заранее снятой карте? Я говорю, что после облака построенная карта и трек - разваливаться начнут.

Я тоже вклинюсь в дискуссию.
Визуальная одометрия включает в себя в том числе и полет по разведанной карте. Пока вы летите, вы сохраняете все точки привязки. Если у вас есть уже снятая база данных, то нет проблем ее использовать.
Потеря трека не критична, так как происходит не часто, и при наличии разведанной карты, текущие координаты легко восстанавливаются.
Облако само по себе тоже не проблема. Автопилот ведет себя так-же как и человек. Если потеря была кратковременной, от позиция восстанавливается по последним известным точкам привязки. Если вы летели в облаке долго, то восстановление идет по карте, с учетом скорости, направления и т.д. Скорость и компас никто не отменял.
PS. И модератору спасибо что сюда перенес дискуссию.
Отредактировано: Dmitry1945 - 25 апреля 2019 15:38:49
+ 0.07 / 3
               
 
  slavae
 
   
slavae   Россия
Москва
 
Мы говорим о визуальной одометрии или о полете по заранее снятой карте? Я говорю, что после облака построенная карта и трек - разваливаться начнут.

Видимо, мы говорим о разных вещах. Я про то, что перспективной вижу систему, которая берёт изображение местности со смотрящей вниз камеры, и при помощи нейросети находит свои координаты по совмещению видимого изображения и спутниковых фото данной местности.
Империя - это мир, и этой идеологии достаточно. Мы живём в самой лучшей стране в мире и все нам завидуют.
Одушевлённое Одевают, Неодушевлённое Надевают.
+ 0.00 / 0
                 
 
  Dmitry1945
 
   
Dmitry1945  
 
Видимо, мы говорим о разных вещах. Я про то, что перспективной вижу систему, которая берёт изображение местности со смотрящей вниз камеры, и при помощи нейросети находит свои координаты по совмещению видимого изображения и спутниковых фото данной местности.

Да, Эсплористо говорит о методе определения местоположения на основе анализа видеопотока и методов на основе эпиполярной геометрии.
Имея последовательность кадров даже с одной камеры, и зная некоторые линейные размеры, мы можем восстановить как 3D сцену (т.е. координаты всех точек в 3D), так и свое местоположение. Для этого нам нужно иметь изображение с камеры и значение высоты, или иметь стереоизображение, хотя бы на начальном этапе. Там математика не сложная, но i7 процессор тянет с трудом. )))
То о чем говорите Вы, это уже следующий этап, когда карта и точки привязки составляются на основе заранее подготовленных снимков. Это немного другое.
+ 0.00 / 0
                   
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Имея последовательность кадров даже с одной камеры, и зная некоторые линейные размеры, мы можем восстановить как 3D сцену (т.е. координаты всех точек в 3D), так и свое местоположение. Для этого нам нужно иметь изображение с камеры и значение высоты, или иметь стереоизображение, хотя бы на начальном этапе. Там математика не сложная, но i7 процессор тянет с трудом. )))

О, мы читаем одни и те же источники!
Отредактировано: Esploristo - 25 апреля 2019 16:29:53
+ 0.00 / 0
                   
 
  Тимон
 
   
Тимон  
 
Имея последовательность кадров даже с одной камеры, и зная некоторые линейные размеры, мы можем восстановить как 3D сцену (т.е. координаты всех точек в 3D), так и свое местоположение.

Простите, но как выглядит этот алгоритм, вкраце?
 
иметь стереоизображение, хотя бы на начальном этапе. Там математика не сложная, но i7 процессор тянет с трудом. )))

Что то у вас в расчетах избыточно весьма. Для простейшего определения глубины точки интереса по параллельной стереопаре достаточно 20-30 строк кода на... Lua например ) Экспериментально я зафиксировал необходимость в 4000-6000 точек для того, что бы сносно построить представление о глубине картинки и это мизерная величина даже для микроконтроллеров (учитывая, что каждая точка имеет 32бит координаты x|y|z).
 
То есть для построения облака точек нужно не так уж и много вычислительной мощности, главная работа начинается после - что с этим массивом x|y|z делать и как добыть из него нужную информацию - определить препятствие, определить объект и прочее ))
-0.03 / 1
                     
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Простите, но как выглядит этот алгоритм, вкраце?

 Там в комментариях ссылка...
https://www.youtube.com/watch?v=2YnIMfw6bJY&t=3s
+ 0.02 / 2
                       
 
  Тимон
 
   
Тимон  
 
Там в комментариях ссылка...
https://www.youtube.com/watch?v=2YnIMfw6bJY&t=3s

Понятней стало ) Человек использует питон и ноут на i7. Но я бы не сказал что у него i7 как то особенно напрягается, так как 6мс это 166 стереопар в секунду он обрабатывает, что в общем то вполне годно, https://youtu.be/hR8uq1RTUfA?t=79 Точки интереса он дерет на контрастном переходе, но как-то весьма грязно (очень шумно, скорей всего нет динамической адаптации по количеству точек, я не заметил) и с таким шумом наверное да - привязаться к местности можно, но не более того. Сам алгоритм поиска точки интереса по контрастному переходу - это даже не первый курс, это средняя школа (вечерняя причем) )))
 
А вот тут, в мюнхенской техноложке (группа изучения комп.зрения), все гораздо изящней выглядит - https://www.youtube.com/watch?v=A53vJO8eygw тоже работают по контрасту, точек около 10-15 тысяч (что для улицы вполне), мало шума, может фильтр применяют уже в облаке точек или может изначально алгоритмы поиска точки интереса и глубины более умные.
 
Но да, вариант годный, мне он импонирует тем, что никуда ничем светить не надо.
Отредактировано: Тимон - 01 мая 2019 16:45:01
+ 0.08 / 3
                         
 
  СОВ
 
   
СОВ  
 
Понятней стало ) Человек использует питон и ноут на i7. Но я бы не сказал что у него i7 как то особенно напрягается, так как 6мс это 166 стереопар в секунду он обрабатывает, ...

О каких стереопарах вы говорите, если вся изюминка проекта в одной камере и матобработке изменения положения выбранных точек на изображении со временем? По изменению монокартинки строится 3d модель окружающего пространства.
Отредактировано: СОВ - 30 апреля 2019 16:49:04
+ 0.00 / 0
                           
 
  Тимон
 
   
Тимон  
 
О каких стереопарах вы говорите,

Я только лишь цитирую владельца проекта:

 
Видимо стерео он тоже пробовал и я упомянул стерео в контексте вычислительной нагрузки. Повторю - на поиске точек интереса нагрузки практически нет, ее так же практически нет и на определении глубины точки интереса. Нагрузка появляется на последующей фильтрации и обработке данных (на определении плоскостей, мусорных данных и прочего).
 

Цитата
если вся изюминка проекта в одной камере и матобработке изменения положения выбранных точек на изображении со временем? По изменению монокартинки строится 3d модель окружающего пространства.

Это я понимаю теперь в деталях. Так то у него 2.5мс на кадр (моно), а это 400 кадров в секунду, не думаю, что i7 напрягается неимоверно.
 
Сам занимаюсь тем-же самым, поэтому и пишу ))
Отредактировано: Тимон - 01 мая 2019 17:30:01
+ 0.06 / 3
                         
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Понятней стало ) Человек использует питон и ноут на i7. Но я бы не сказал что у него i7 как то особенно напрягается, так как 6мс это 166
 
Но да, вариант годный, мне он импонирует тем, что никуда ничем светить не надо.

Ну не все так шоколадно. Стереопару надо держать горизонтально, если её вертеть - алгоритм усложняется. На пайтоне - обращение к библиотекам, тензорфлоу тоже "работает" на пайтоне.  А изображение специально шарпится, я так понимаю, иначе не будет контрастов для привязки.
Там два алгоритма, кстати моно и стерео
Отредактировано: Esploristo - 01 мая 2019 19:00:01
+ 0.00 / 0
                           
 
  Тимон
 
   
Тимон  
 
Стереопару надо держать горизонтально, если её вертеть - алгоритм усложняется.

Совершенно не обязательно, саму стереопару можно и даже нужно вертеть и двигать как угодно, это позволяет лучше определять точки интереса (находить дополнительные точки). А вот сами камеры (левая и правая) - да, между собой должны быть снивелированы по горизонтали достаточно точно.
 
Что касается предварительной обработки изображения - этого можно избежать (и нужно стараться избежать, в целях экономии ресурсов) и работать в адаптивной вилке контрастности сразу на этапе поиска точек интереса.
 
Поясню, точка интереса это резкий (но всегда градиентный) переход от светлого к темному или наоборот, она имеет координаты X и Y, на второй стереопаре этот переход так же присутствует на Y координате, нужно только его найти начиная с координаты Х. Расстояние до точки по координате Z (глубина) будет выражено в дельте между точкой интереса и точкой найденной на второй паре. Вот градиент точки интереса так же можно заранее определить и искать точку интереса в интересующих вас пределах значений, а не готовить изображение предварительно. Плюс существуют такие неприятности как сумерки (стереопару нельзя нормализовывать по яркости/контрастности, так как изображения с левой и правой камеры всегда разные), засветка, листва на ветру и самое мной не любимое - пестрая одежда ))) которые дают массу мусора с которым потом весьма трудно бороться.
Отредактировано: Тимон - 01 мая 2019 20:30:01
+ 0.03 / 1
                             
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Совершенно не обязательно, саму стереопару можно и даже нужно вертеть и двигать как угодно, это позволяет лучше определять точки интереса (находить дополнительные точки).

Колебания по крену разве не снизят, в целом точность, добавляя шума?
Отредактировано: Esploristo - 02 мая 2019 00:15:01
+ 0.01 / 1
                               
 
  Тимон
 
   
Тимон  
 
Колебания по крену разве не снизят, в целом точность, добавляя шума?

Нет ) В трех метрах от вас есть дверной проем, к примеру. Вам абсолютно все равно под каким углом камеры ищут на нем точки интереса: вертикальные линии этого проема вы поймаете сразу, а горизонтальные - если наклоните камеры на 15-20 градусов. Потому как определение глубины точки происходит исключительно в горизонтальной координате относительно самих камер а не окружающего мира.
У шума другая природа - это в основном точки с бесконечной дальностью и выпадающие точки. Это ошибки в определении глубины на «сломаных» градиентах (серый-черный-белый или наоборот) или поверхностях, где между точкой интереса и искомой точкой размещен еще один экземпляр искомого градиента (как пример - «бок зебры» с расстояния 30см будет содержать ошибки)
+ 0.06 / 3
                                 
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Нет ) В трех метрах от вас есть дверной проем, к примеру. Вам абсолютно все равно под каким углом камеры ищут на нем точки интереса: вертикальные линии этого проема вы поймаете сразу, а горизонтальные - если наклоните камеры на 15-20 градусов. Потому как определение глубины точки происходит исключительно в горизонтальной координате относительно самих камер а не окружающего мира.

Т.е. все таки оптимально - три камеры по треугольнику?
+ 0.02 / 1
                                   
 
  Тимон
 
   
Тимон  
 
Т.е. все таки оптимально - три камеры по треугольнику?

Для стереопары - две. Поиск глубины происходит строго горизонтально относительно левой и правой камер, при этом сами камеры (обе сразу) могут иметь абсолютно любой угол по любой координате, важно одно - что бы они были параллельны между собой и выровнены по горизонтали. Если это не так - вы найдете только мусорные данные. Глубина есть выражение расстояния между точкой интереса на первом изображении и найденной такой же точкой на втором изображении, поэтому то, что я отметил жирным - весьма важно. Изначально глубина - абсолютно виртуальная, абстрактная величина, которую затем необходимо преобразовать в нужные единицы (метры/дециметры/сантиметры например) как и координаты, если вы строите какую либо модель для оценки пространства.
 
Я врубился в однокамерный алгоритм полностью ) По сути там та же стереопара но разнесенная во времени/расстоянии, то есть для работы этого алгоритма необходимо постоянное движение. Не знаю, насколько это удобно и универсально, но с точки зрения удешевления устройства наверное неплохо ))
Отредактировано: Тимон - 02 мая 2019 22:30:01
+ 0.03 / 2
                                     
 
  Dmitry1945
 
   
Dmitry1945  
 

Тимон, если пару дней назад Вам дали на ютюбе ролик и Вы его посмотрели и думаете что поняли, то это не значит что Вы разбираетесь в предмете.
Обсуждать с Вами что-то смысла нет,
+ 0.00 / 0
                                       
 
  Тимон
 
   
Тимон  
 
Обсуждать с Вами что-то смысла нет,

Да я и не навязываюсь особо ))
Отредактировано: Тимон - 03 мая 2019 22:30:01
+ 0.00 / 0
                                     
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
) По сути там та же стереопара но разнесенная во времени/расстоянии,

Тонкость в том, что там шаг по расстоянию определяется из изображения..а шаг по изображению - из оценки расстояния между кадрами. Пока все согласуется - все ок. Разорвался поток - глубина потерялась.
+ 0.05 / 3
                       
 
  СОВ
 
30 апреля 2019, 17:00:54 Сообщение удалено автором
 
+ 0.00 / 0
                         
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
, проблема в планере, способном поднять хотя бы 300 кг полезной нагрузки.

Это не проблема лет так 80-90.... фанера, тряпка, клей.
+ 0.00 / 0
                 
 
  Esploristo
 
   
Esploristo  
 
Видимо, мы говорим о разных вещах. Я про то, что перспективной вижу систему, которая берёт изображение местности со смотрящей вниз камеры, и при помощи нейросети находит свои координаты по совмещению видимого изображения и спутниковых фото данной местности.

Именно по этому отказались в массе от таких систем, т.к. подготовка карт требовала чудовищных усилий. Карта в виде картинки слишком изменчива ( выпал снег в мае- не новость) и вчерашняя карта имеет ценность не выше пачки беломора. Нейросеть - не панацея, она всегда что-то да найдет...вопрос это ли мы искали. Впрочем, если работать со свертками, которые будут выделять особые признаки... все признаки связывать воедино...то да, конечно выкрутимся.  Просто эта методика - не "в коробке продаётся" и имеет массы разных особых случаев. Даже в СССР такое делали..и историю про внезапный снег мне старшие товарищи как раз рассказали.
В настоящей, болшой навигации курс прокладывают не глядя вних, а глядя вперед ...есть т.н. кроки горизонта, на которых видны профили гор с разных курсов...но над морем это слабо поможет, равно как и карта вниз.  
+ 0.06 / 3
НОВОСТИ ПАРТНЕРОВ

AFTERSHOCK

     
  1. >
  2. Блог >
  3. rusyes >
  4. военная приемка
Глобальная Авантюра © 2007-2019 Глобальная Авантюра. Все права защищены и охраняются законом. При использовании любого материала любого автора с данного сайта в печатных или Интернет изданиях, ссылка на оригинал обязательна. Мнение администрации не обязательно совпадает с мнением авторов документов и комментариев, опубликованных на сайте.

CCBot/2.0 (https://commoncrawl.org/faq/)
Unknown

Яндекс.Метрика