Цитата: Avlad от 20.03.2019 19:30:37Что ж, пытаемся еще раз, еще подробнее.
Нормальные рабочие режимы описываются строками 2.3 и 2.4. При этом приемник потребляет 12-13 мВт при использовании GPS и 13-15 мВт при использовании одновременно GPS и GLONASS и раз в секунду выдает позицию. Есть возражения ?
Цитата: Avlad от 20.03.2019 19:30:37В реальной жизни на несколько км погрешность порядка 1см по всем 3 направлениям, на нескольких десятках километрах обычно хуже, проявляется неоднородность ионосферы.
Цитата: Avlad от 20.03.2019 19:30:37:-) Расскажите это сотням клиентов по всему миру, массово использующим эти модули. Да, конечно, ZED-F9P фазовый приемник.
Да, конечно, для этого приемника используется небольшая многочастотная внешняя антенна
Частота апдейта данных на выходе приемника с сантиметровой точностью - 20Гц при использовании только GPS, 15 Гц при использовании пары систем и 8 Гц при использовании всех 4 систем. Такой частоты обновления данных достаточно, например, для точного управления дроном, летящим с достаточно высокой скоростью. Для дрона летящего со скоростью 20 м/c (72 км/ч) точность позиционирования будет порядка метра, а при снижении скорости до 0.2 м/c (0.7 км/ч) дрон сможет позиционировать себя с точностью до сантиметра.
Погрешность измерения координат на летящем дроне определяли путем сравнения с независимой прецизионной системой позиционирования, размещенной на том же дроне.
Совершенно верно. Либо потребление, либо точность. Но в обоих случаях реальные цифры очень сильно отличаются от тех, к которым вы привыкли, работая с древними модулями НАВИС и Тримбл
Цитата: Yura_L от 21.03.2019 03:23:18И что же это за "прецизионная система" позиционирования? Если вы думаете, что инерциалка, то - нет, по акселерометрам далеко не улетишь, там чтобы получить координаты, надо дважды интегрировать ускорения, вместе с погрешностями, и даже с хорошими (и дорогими) акселерометрами удержать координаты больше нескольких минут не получается, погрешность растет квадратично.
А подобные картинки - они получаются при неподвижном объекте. Они очень характерные, их ни с чем не спутаешь.
Цитата: Yura_L от 21.03.2019 03:23:18Есть. Что такое - экономичный режим? Там прием не непрерывный? В непрерывном приеме - потребление на уровне 100 мВт. Мое мнение - там мультиплексный прием.
ЦитатаИ что же это за "прецизионная система" позиционирования? Если вы думаете, что инерциалка, то - нет, по акселерометрам далеко не улетишь, там чтобы получить координаты, надо дважды интегрировать ускорения, вместе с погрешностями, и даже с хорошими (и дорогими) акселерометрами удержать координаты больше нескольких минут не получается, погрешность растет квадратично.
Цитата: Avlad от 21.03.2019 13:19:45Аналогия из мира машин.
и т.д.
...
(18 отсчетов GPS в секунду).
...
Цитата: OlegNZH_ от 21.03.2019 13:36:39Аналогия Вообще не о чём !!!! Это-то всё известно и прожёвано доНельЗя .... Сабжу нужно - РАЗ В НЕДЕЛЮ (раз в 3 дня ...раз в Месяц ) сообщать - где Он ! Миграция , Блин!!! Как ещё объяснить ЗАДАЧУ!!!? Которая Решалась?!
Цитата: Avlad от 21.03.2019 13:19:45Аналогия из мира машин. Ваш танк кушает 100 литров на 100 км пути и едет 50 км/час. Моя машина, если ее разогнать до 200 км/час, будет кушать 25 литров на 100 км (18 отсчетов GPS в секунду). Но мне вполне хватает ехать на ней экономично по городу 50 км/час, при этом она кушает 5 литров на 100 км ( 1 отсчет GPS в секунду). Непрерывный прием (гонять на 200 км/час) в реальной жизни нужен в отдельных случаях, но часто вполне устраивает экономичная езда с нормальной скоростью. Так что 12мВт - нормальное потребление модуля GPS в рабочем экономичном режиме и разгонять его до максимальной скорости в очень многих случаях нет нужды.
Точно не знаю, что именно использовали в данном случае в качестве эталона, но могу предположить, что лазерные дальномеры - тесты проводились в условиях прямой видимости дрона.
Цитата: Avlad от 21.03.2019 14:07:24Эту аналогию я привожу в ответ на утверждение оппонента о том, что потребляемая мощность GPS модуля должна быть 100мВт, а если меньше - то что-то не так (мультиплексный режим и т.д.)
А что касается орла - то описанное выше решение на базе GPS/GSM с аккумулятором и солнечной батареей обеспечивает среднее потребление на уровне менее 1 мВт и практически используется для отслеживания перемещения ряда грузов. Делали подобное и для отслеживания железнодорожных вагонов. Конкретно для орлов не делали, но вполне может подойти, надо только добавить в модуль примерную карту покрытия GSM сетей желаемых регионов и разрешать передачу данных только если орел находится в пределах зоны покрытия.
Цитата: OlegNZH_ от 21.03.2019 13:01:02Но ведь можно и пофантазировать . Тот-же самый акселерометр использовать для определения подвижности Объекта (А не забывайте - у нас Сабж- Орёл! которому нужно и передохнуть , иногда) , и в это время и проводить измерения . Поэтому - всё вполне реализуемо , Ну Согласитесь наконец-то!
Цитата: Yura_L от 21.03.2019 14:39:41Но можно работать в мультиплексе. Например, несколько секунд принимать сигнал, а десяток-другой секунд уйти в спящий режим. Потом - опять на несколько секунд включать активный режим, благо через такой короткий промежуток сна сигналы ловятся достаточно быстро. А оперативку надо принимать раз в два часа. Вот и получается экономия энергии.
ЦитатаИ еще. Если проводить короткие измерения раз в час, то этот самый экономичный режим не нужен вообще. При включении приемника после часового перерыва нужны непрерывные измерения, хотя бы для поиска сигналов и снятия оперативной информации. Ну и собственно, получения текущих координат. И этот режим, по вашей терминологии, экстремальный, и потребление - максимальное. А потом - вы его опять выключаете на час. Приемник просто не успеет перейти в этот самый экономичный режим.
ЦитатаТеперь про измерение погрешности в динамике. Я же говорю, что это очень большой геморрой.
Во-первых, таких точных измерительных систем, какой получается в фазовом режиме, с сантиметровой точностью, нет в природе.
Во-вторых, эту эталонную систему и измерения GPS нужно очень точно синхронизировать по времени, а такой возможности обычно нет.
Цитата: Avlad от 21.03.2019 19:20:13Именно поэтому в качестве эталона для измерения параметров GPS в динамике на небольшом расстоянии я бы использовал лазерные дальномеры - там нет проблем с точностью и быстродействием.
Цитата: Yura_L от 21.03.2019 15:30:22Рассказывал мне как-то один летчик, что при точном знании угловой ориентации (которую можно сохранить с помощью гироскопа), можно с помощью акселерометра определить свои абсолютные координаты. Опять же по вектору силы тяжести. Я не совсем понял, как оно работает, но вроде как если известны направление местной вертикали в точке вылета и координаты этой точки (это делается с помощью гироскопа), то, поскольку направление местной вертикали уникально для каждой точки Земли (она направлена в центр Земли из данной точки), можно, измеряя местную вертикаль, определить текущую широту и долготу.
Цитата: Luddit от 22.03.2019 17:57:20Имхо еще время понадобится, ибо Земля разнообразными способами крутится. И положение Луны на вектор тяжести влиять будет.
Цитата: Yura_L от 22.03.2019 19:06:57А влияние Луны - оно сильно меньше силы тяжести,
Цитата: Yura_L от 22.03.2019 19:06:57Да вот как раз время и и не нужно. Сила тяжести измеряется практически мгновенно, в инерциалках темп измерения может быть несколько сот герц и даже 1000 Гц. Вращение Земли зависит исключительно от широты, и эту поправку можно учесть.
Цитата: Yura_L от 21.03.2019 15:30:22А используют они акселерометры - для точного измерения углов тангажа и крена. По вектору силы тяжести, который акселерометры измеряют непосредственно. И получают точность углов порядка 20 угловых секунд.
Цитата: Yura_L от 22.03.2019 19:06:57Да вот как раз время и и не нужно. Сила тяжести измеряется практически мгновенно,
Цитата: Luddit от 22.03.2019 19:15:06Приливы с вами не согласны. То есть оно конечно меньше, но мы же координаты собрались получать? И скорее всего хотим точнее чем по магнитному компасу?
Цитата: adolfus от 22.03.2019 22:01:31В свободном движении никак она не измеряется – вы не можете отличить гравитационное ускорение ни от каких других (олыт с лифтом) и всегда измеряете разницу между истинным, которое во втором законе Ньютона, и гравитационным.
Цитата: Luddit от 22.03.2019 19:18:49Если гироскоп соосен Земле - то время да, не надо. Но сдается мне что так только широту можно получить. Для второй координаты потребуется второй гироскоп, направленный, условно говоря, на Сириус.
Цитата: Luddit от 22.03.2019 19:15:06Приливы с вами не согласны. То есть оно конечно меньше, но мы же координаты собрались получать? И скорее всего хотим точнее чем по магнитному компасу?