Глобальная Авантюра  
ФОРУМ
главное меню
  1. >
  2. Форум >
  3. Военный раздел >
  4. БПЛА

БПЛА

←Пред←1147148150151154→След→
 
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
Имея последовательность кадров даже с одной камеры, и зная некоторые линейные размеры, мы можем восстановить как 3D сцену (т.е. координаты всех точек в 3D), так и свое местоположение. Для этого нам нужно иметь изображение с камеры и значение высоты, или иметь стереоизображение, хотя бы на начальном этапе. Там математика не сложная, но i7 процессор тянет с трудом. )))

О, мы читаем одни и те же источники!
Отредактировано: Esploristo - 25 апреля 2019 16:29:53
+ 0.00 / 0
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
Видимо, мы говорим о разных вещах. Я про то, что перспективной вижу систему, которая берёт изображение местности со смотрящей вниз камеры, и при помощи нейросети находит свои координаты по совмещению видимого изображения и спутниковых фото данной местности.

Именно по этому отказались в массе от таких систем, т.к. подготовка карт требовала чудовищных усилий. Карта в виде картинки слишком изменчива ( выпал снег в мае- не новость) и вчерашняя карта имеет ценность не выше пачки беломора. Нейросеть - не панацея, она всегда что-то да найдет...вопрос это ли мы искали. Впрочем, если работать со свертками, которые будут выделять особые признаки... все признаки связывать воедино...то да, конечно выкрутимся.  Просто эта методика - не "в коробке продаётся" и имеет массы разных особых случаев. Даже в СССР такое делали..и историю про внезапный снег мне старшие товарищи как раз рассказали.
В настоящей, болшой навигации курс прокладывают не глядя вних, а глядя вперед ...есть т.н. кроки горизонта, на которых видны профили гор с разных курсов...но над морем это слабо поможет, равно как и карта вниз.  
Сообщение скрыто автором
+ 0.06 / 3
  slavae
   
   
slavae   Россия
Москва

Слушатель

Карма: +272.44
Регистрация: 21.03.2013
Сообщений: 18,915
Читатели: 4
 
Нетрадиционные беспилотники
Дискуссия 20 0 +0.03 / 4 +0.03 / 4

Обратите внимание на почтовых голубей: возможности этой технологии удивительны

Об авторе: Аллисон Марш – адъюнкт-профессор истории в Университете Южной Каролины, один из директоров Института наук, технологии и общества имени Энн Джонсон.

В вопросе установления связи между двумя точками ничто не может победить голубя. Кроме, разве что, редкого ястреба.


Птичий шпионаж: в 1970-х ЦРУ разработала крохотную камеру, превращавшую почтовых голубей в шпионов

Тысячи лет почтовые голуби переносили сообщения. И особенно полезными они оказывались в военное время. Юлий Цезарь, Чингисхан, Артур Уэлсли Веллингтон (во время битвы при Ватерлоо) — все они полагались на коммуникации посредством птиц. Во время Первой мировой войны войска связи США и военно-морской флот держали свои голубятни. Французское правительство наградило американскую птицу по кличке Шер Ами Военным крестом за доблестную службу во время битвы при Вердене. Во время Второй мировой британцы держали у себя более 250 000 почтовых голубей, 32 из которых получили медаль Марии Дикин, специальную награду для животных за военную службу [с 1943 по 1949 годы медаль была вручена 54 раза — тридцати двум голубям, восемнадцати собакам, трём лошадям и корабельному коту Саймону / прим. перев.].

И уж конечно Центральное разведывательное управление США не могло не превратить голубей в шпионов. В 1970-е департамент исследований и развития ЦРУ создал маленькую и лёгкую камеру, которую можно пристегнуть к груди голубя. После выпуска голубь по пути домой пролетал над целью шпионажа. Мотор внутри камеры, работающий от батарейки, прокручивал плёнку и открывал затвор. Поскольку голуби летают всего в нескольких сотнях метров над землёй, они могли получать куда как более детальные фотографии по сравнению с самолётами или спутниками. Были ли испытания голубиной фотосъёмки успешными? Мы не знаем. Эти данные по сей день остаются засекреченными.
Скрытый текст
Империя - это мир, и этой идеологии достаточно. Мы живём в самой лучшей стране в мире и все нам завидуют.
Одушевлённое Одевают, Неодушевлённое Надевают.
+ 0.03 / 4
  Тимон
   
   
Тимон  

Слушатель

Карма: +0.43
Регистрация: 02.04.2019
Сообщений: 165
Читатели: 1
 
Имея последовательность кадров даже с одной камеры, и зная некоторые линейные размеры, мы можем восстановить как 3D сцену (т.е. координаты всех точек в 3D), так и свое местоположение.

Простите, но как выглядит этот алгоритм, вкраце?
 
иметь стереоизображение, хотя бы на начальном этапе. Там математика не сложная, но i7 процессор тянет с трудом. )))

Что то у вас в расчетах избыточно весьма. Для простейшего определения глубины точки интереса по параллельной стереопаре достаточно 20-30 строк кода на... Lua например ) Экспериментально я зафиксировал необходимость в 4000-6000 точек для того, что бы сносно построить представление о глубине картинки и это мизерная величина даже для микроконтроллеров (учитывая, что каждая точка имеет 32бит координаты x|y|z).
 
То есть для построения облака точек нужно не так уж и много вычислительной мощности, главная работа начинается после - что с этим массивом x|y|z делать и как добыть из него нужную информацию - определить препятствие, определить объект и прочее ))
Сообщение скрыто автором
-0.03 / 1
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
Простите, но как выглядит этот алгоритм, вкраце?

 Там в комментариях ссылка...
https://www.youtube.com/watch?v=2YnIMfw6bJY&t=3s
Сообщение скрыто автором
+ 0.02 / 2
  Тимон
   
   
Тимон  

Слушатель

Карма: +0.43
Регистрация: 02.04.2019
Сообщений: 165
Читатели: 1
 
Там в комментариях ссылка...
https://www.youtube.com/watch?v=2YnIMfw6bJY&t=3s

Понятней стало ) Человек использует питон и ноут на i7. Но я бы не сказал что у него i7 как то особенно напрягается, так как 6мс это 166 стереопар в секунду он обрабатывает, что в общем то вполне годно, https://youtu.be/hR8uq1RTUfA?t=79 Точки интереса он дерет на контрастном переходе, но как-то весьма грязно (очень шумно, скорей всего нет динамической адаптации по количеству точек, я не заметил) и с таким шумом наверное да - привязаться к местности можно, но не более того. Сам алгоритм поиска точки интереса по контрастному переходу - это даже не первый курс, это средняя школа (вечерняя причем) )))
 
А вот тут, в мюнхенской техноложке (группа изучения комп.зрения), все гораздо изящней выглядит - https://www.youtube.com/watch?v=A53vJO8eygw тоже работают по контрасту, точек около 10-15 тысяч (что для улицы вполне), мало шума, может фильтр применяют уже в облаке точек или может изначально алгоритмы поиска точки интереса и глубины более умные.
 
Но да, вариант годный, мне он импонирует тем, что никуда ничем светить не надо.
Сообщение скрыто автором
Отредактировано: Тимон - 01 мая 2019 16:45:01
+ 0.08 / 3
  СОВ
   
   
СОВ  

Слушатель

Карма: -20.01
Регистрация: 15.04.2018
Сообщений: 171
Читатели: 0

Бан в разделе до 18.11.2019 17:23
 
Понятней стало ) Человек использует питон и ноут на i7. Но я бы не сказал что у него i7 как то особенно напрягается, так как 6мс это 166 стереопар в секунду он обрабатывает, ...

О каких стереопарах вы говорите, если вся изюминка проекта в одной камере и матобработке изменения положения выбранных точек на изображении со временем? По изменению монокартинки строится 3d модель окружающего пространства.
Отредактировано: СОВ - 30 апреля 2019 16:49:04
+ 0.00 / 0
  Тимон
   
   
Тимон  

Слушатель

Карма: +0.43
Регистрация: 02.04.2019
Сообщений: 165
Читатели: 1
 
О каких стереопарах вы говорите,

Я только лишь цитирую владельца проекта:

 
Видимо стерео он тоже пробовал и я упомянул стерео в контексте вычислительной нагрузки. Повторю - на поиске точек интереса нагрузки практически нет, ее так же практически нет и на определении глубины точки интереса. Нагрузка появляется на последующей фильтрации и обработке данных (на определении плоскостей, мусорных данных и прочего).
 

Цитата
если вся изюминка проекта в одной камере и матобработке изменения положения выбранных точек на изображении со временем? По изменению монокартинки строится 3d модель окружающего пространства.

Это я понимаю теперь в деталях. Так то у него 2.5мс на кадр (моно), а это 400 кадров в секунду, не думаю, что i7 напрягается неимоверно.
 
Сам занимаюсь тем-же самым, поэтому и пишу ))
Сообщение скрыто автором
Отредактировано: Тимон - 01 мая 2019 17:30:01
+ 0.06 / 3
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
Понятней стало ) Человек использует питон и ноут на i7. Но я бы не сказал что у него i7 как то особенно напрягается, так как 6мс это 166
 
Но да, вариант годный, мне он импонирует тем, что никуда ничем светить не надо.

Ну не все так шоколадно. Стереопару надо держать горизонтально, если её вертеть - алгоритм усложняется. На пайтоне - обращение к библиотекам, тензорфлоу тоже "работает" на пайтоне.  А изображение специально шарпится, я так понимаю, иначе не будет контрастов для привязки.
Там два алгоритма, кстати моно и стерео
Сообщение скрыто автором
Отредактировано: Esploristo - 01 мая 2019 19:00:01
+ 0.00 / 0
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
, проблема в планере, способном поднять хотя бы 300 кг полезной нагрузки.

Это не проблема лет так 80-90.... фанера, тряпка, клей.
Сообщение скрыто автором
+ 0.00 / 0
  Тимон
   
   
Тимон  

Слушатель

Карма: +0.43
Регистрация: 02.04.2019
Сообщений: 165
Читатели: 1
 
Стереопару надо держать горизонтально, если её вертеть - алгоритм усложняется.

Совершенно не обязательно, саму стереопару можно и даже нужно вертеть и двигать как угодно, это позволяет лучше определять точки интереса (находить дополнительные точки). А вот сами камеры (левая и правая) - да, между собой должны быть снивелированы по горизонтали достаточно точно.
 
Что касается предварительной обработки изображения - этого можно избежать (и нужно стараться избежать, в целях экономии ресурсов) и работать в адаптивной вилке контрастности сразу на этапе поиска точек интереса.
 
Поясню, точка интереса это резкий (но всегда градиентный) переход от светлого к темному или наоборот, она имеет координаты X и Y, на второй стереопаре этот переход так же присутствует на Y координате, нужно только его найти начиная с координаты Х. Расстояние до точки по координате Z (глубина) будет выражено в дельте между точкой интереса и точкой найденной на второй паре. Вот градиент точки интереса так же можно заранее определить и искать точку интереса в интересующих вас пределах значений, а не готовить изображение предварительно. Плюс существуют такие неприятности как сумерки (стереопару нельзя нормализовывать по яркости/контрастности, так как изображения с левой и правой камеры всегда разные), засветка, листва на ветру и самое мной не любимое - пестрая одежда ))) которые дают массу мусора с которым потом весьма трудно бороться.
Сообщение скрыто автором
Отредактировано: Тимон - 01 мая 2019 20:30:01
+ 0.03 / 1
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
Совершенно не обязательно, саму стереопару можно и даже нужно вертеть и двигать как угодно, это позволяет лучше определять точки интереса (находить дополнительные точки).

Колебания по крену разве не снизят, в целом точность, добавляя шума?
Сообщение скрыто автором
Отредактировано: Esploristo - 02 мая 2019 00:15:01
+ 0.01 / 1
  Тимон
   
   
Тимон  

Слушатель

Карма: +0.43
Регистрация: 02.04.2019
Сообщений: 165
Читатели: 1
 
Колебания по крену разве не снизят, в целом точность, добавляя шума?

Нет ) В трех метрах от вас есть дверной проем, к примеру. Вам абсолютно все равно под каким углом камеры ищут на нем точки интереса: вертикальные линии этого проема вы поймаете сразу, а горизонтальные - если наклоните камеры на 15-20 градусов. Потому как определение глубины точки происходит исключительно в горизонтальной координате относительно самих камер а не окружающего мира.
У шума другая природа - это в основном точки с бесконечной дальностью и выпадающие точки. Это ошибки в определении глубины на «сломаных» градиентах (серый-черный-белый или наоборот) или поверхностях, где между точкой интереса и искомой точкой размещен еще один экземпляр искомого градиента (как пример - «бок зебры» с расстояния 30см будет содержать ошибки)
Сообщение скрыто автором
+ 0.06 / 3
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
Нет ) В трех метрах от вас есть дверной проем, к примеру. Вам абсолютно все равно под каким углом камеры ищут на нем точки интереса: вертикальные линии этого проема вы поймаете сразу, а горизонтальные - если наклоните камеры на 15-20 градусов. Потому как определение глубины точки происходит исключительно в горизонтальной координате относительно самих камер а не окружающего мира.

Т.е. все таки оптимально - три камеры по треугольнику?
Сообщение скрыто автором
+ 0.02 / 1
  Тимон
   
   
Тимон  

Слушатель

Карма: +0.43
Регистрация: 02.04.2019
Сообщений: 165
Читатели: 1
 
Т.е. все таки оптимально - три камеры по треугольнику?

Для стереопары - две. Поиск глубины происходит строго горизонтально относительно левой и правой камер, при этом сами камеры (обе сразу) могут иметь абсолютно любой угол по любой координате, важно одно - что бы они были параллельны между собой и выровнены по горизонтали. Если это не так - вы найдете только мусорные данные. Глубина есть выражение расстояния между точкой интереса на первом изображении и найденной такой же точкой на втором изображении, поэтому то, что я отметил жирным - весьма важно. Изначально глубина - абсолютно виртуальная, абстрактная величина, которую затем необходимо преобразовать в нужные единицы (метры/дециметры/сантиметры например) как и координаты, если вы строите какую либо модель для оценки пространства.
 
Я врубился в однокамерный алгоритм полностью ) По сути там та же стереопара но разнесенная во времени/расстоянии, то есть для работы этого алгоритма необходимо постоянное движение. Не знаю, насколько это удобно и универсально, но с точки зрения удешевления устройства наверное неплохо ))
Сообщение скрыто автором
Отредактировано: Тимон - 02 мая 2019 22:30:01
+ 0.03 / 2
  Dmitry1945
   
   
Dmitry1945  

Слушатель

Карма: -5.25
Регистрация: 24.04.2019
Сообщений: 21
Читатели: 0

Аккаунт заблокирован
 

Тимон, если пару дней назад Вам дали на ютюбе ролик и Вы его посмотрели и думаете что поняли, то это не значит что Вы разбираетесь в предмете.
Обсуждать с Вами что-то смысла нет,
+ 0.00 / 0
  Тимон
   
   
Тимон  

Слушатель

Карма: +0.43
Регистрация: 02.04.2019
Сообщений: 165
Читатели: 1
 
Обсуждать с Вами что-то смысла нет,

Да я и не навязываюсь особо ))
Сообщение скрыто автором
Отредактировано: Тимон - 03 мая 2019 22:30:01
+ 0.00 / 0
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 
) По сути там та же стереопара но разнесенная во времени/расстоянии,

Тонкость в том, что там шаг по расстоянию определяется из изображения..а шаг по изображению - из оценки расстояния между кадрами. Пока все согласуется - все ок. Разорвался поток - глубина потерялась.
Сообщение скрыто автором
+ 0.05 / 3
   
Понззо   Россия
Раменское

Слушатель

Карма: +20.15
Регистрация: 13.05.2016
Сообщений: 334
Читатели: 0
 

Сообщение скрыто автором
+ 0.00 / 0
  Esploristo
   
   
Esploristo  

Слушатель

Карма: -26.09
Регистрация: 22.05.2018
Сообщений: 130
Читатели: 0
 

так тот особо и не прятался, вроде как?
Сообщение скрыто автором
+ 0.00 / 0
загрузить следующие сообщения: 20 из 90
←Пред←1147148150151154→След→
 
НОВОСТИ ПАРТНЕРОВ

AFTERSHOCK

     
Модераторы:
BlackShark , Портос , Пешеход
Сейчас на ветке:
Всего: 0, Гостей: 0, Пользователей: 0, Мобильных: 0
Глобальная Авантюра © 2007-2019 Глобальная Авантюра. Все права защищены и охраняются законом. При использовании любого материала любого автора с данного сайта в печатных или Интернет изданиях, ссылка на оригинал обязательна. Мнение администрации не обязательно совпадает с мнением авторов документов и комментариев, опубликованных на сайте.

CCBot/2.0 (https://commoncrawl.org/faq/)
Unknown

Яндекс.Метрика