26 мая 2001 года группа Юрия Прищепного, возвращаясь с задания, попала в засаду. Завязался бой. За 35 минут Юра успел застрелить шестерых боевиков. Одним из выпущенных снарядов Юрию оторвало левую руку. Тогда по захваченному у боевиков мобильному телефону Юра вызвал огонь на себя. От разрывов снарядов солдат раскидало в разные стороны. Но Юрий был еще жив, когда его нашли выжившие боевики. Тяжелораненого над ним издевались, нанеся в общей сложности 15 ножевых ранений. Подоспевшая подмога смогла его отбить, но солдат скончался на руках у товарищей. Оставшиеся в живых сослуживцы поклялись отомстить. Через месяц был уничтожен полевой командир Бараев, организовавший засаду.
Юру похоронили на родине – хуторе Субботин, со всеми воинскими почестями.
В его честь названа улица, а также установлена мемориальная доска.