Тред №186576

Цитата: Пиджак_9 от 03.02.2010 19:24:03
Пытаюсь понять...но не могу.
Если следовать Вашей модели, то через 40мсек после появления невязки наступает реакция системы и в ней появляется ускорение. И на этом Вы прекращаете анализ.
Но появление ускорения не означает появления скорости (NB!). А появится требуемая скорость через время, которое полностью зависит от ВЕЛИЧИНЫ ускорения.

Да, всё верно. Величина ускорения 3g. Допустим импульс длится 100мс. Тогда скорость изменяется на 3м/с за эти 100мс. А за 2 сек уже 60 м/с Соответственно за оставшиеся 3 секунды устранится промах в 180м. Итого 240м. А за все 5 сек при крайнем случае - 5*5*30/2 = 375м. Так что ограничение на максимальное начальное отклонение есть и оно должно учитываться. Но если отклонение в пределах 100м, то запас довольно велик.

Цитата
Ад абсурдум: вся электроника и оптика перехватчика работают идеально, задержка включения двигателей 0 мсек. Но тяга двигателей может обеспечить ускорение перехватчика, допустим, - 0.0001 м\сек^2.
Надо ли предполагать, что этот перехватчик никуда и никогда не попадет?

Да именно так. При таких малых распологаемых ускорениях перехватчику банально не хватит времени чтобы выбрать начальную ошибку. В этом случае задача не решается вообще.  ;)

Цитата
Посмотрим на Вашу модель с другой стороны.
У нас есть мишень, в которую летит пуля. Пулю мы видим и нам нужно подставить мишень под пулю (допустимое сравнение, не так ли?).
Оптика и механика, работая с задержкой 40мсек по Вашим расчетам успешно подставляют мишень под пулю.
Но Вы не учитываете,что мишень имеет ненулевую массу.

Учитываю. Ведь макс. ускорение оговорено - это 30м/c2.

Цитата
Если она, эта масса, близка к нулю, т.е. ускорения, которые придают ей ваши управляющие системы, очень велико, то все именно так, как Вы пишете. А если мишень мы утяжелили? Т.е. она медленнее (при тех же силах сервоприводов) отрабатывает?

Отрабатывает оно с определённой скоростью. Если отрабатывает медленней или с большой ошибкой, то не успеет, а если запас устойчивости есть, то попадёт с определённой точностью. У меня были промахи и всего в 3 миллиметра ! То есть запас очень большой.

Цитата
Дальше - понятно.
Но, кроме "неуспевания" отработки будет еще одна неприятность - инерция отработки предыдущего управляющего воздействия. Т.е. подставляясь под пулю, мишень будет описывать затухающие колебания относительно идеальной точки.

Если не возникает большого перерегулирования, то задержка не страшна. Ведь цель не маневрирует. И если выдать импульс меньше, чем требуется для полного зануления первоначальной ошибки, то ошибка просто уменьшится. Нужно лишь правильно подобрать коэффициент усиления. Это и методом тыка легко сделать, если есть модель, но можно и теорию подогнать.

Цитата
Причем колебания - с фазовой задержкой, верно ведь?

Верно, но это не страшно. Задача стоит приехать в нужную точку за конечное время. Можно с перерегулированием до 30%. Чем больше времени, тем больше шансов, что успеем. Или наоборот, чем меньше надо ехать, тем больше запас по времени.

Цитата
Так вот, ваш покорный слуга и имеет в виду то, что на последних метрах сближения потребуется сделать немыслимый финт ушами с огромным ускорением потому, что предыдущий колебательный процесс выводит нас в точку с априорным фазовым запаздыванием.

Если за 1000м до столкновения уже уменьшили ошибку до 1 метра, то ничего делать больше не надо. Просто ждём сближения. Точность определения координаты на таком расстоянии 1000*tan(3гр)/256 = 0.2 метра.

Цитата
Потому, что нет данных о дальности. Если бы они были, то мы бы сразу отправили мишень в точку встречи, полученную в результате предыдущей экстраполяции.

Короче, колебательный процесс мишени будет представлять собой результат фильтрации ошибки дискретизации (угловых измерений цели) высокодобротной резонансной механической системой (тяга двигателя\масса перехватчика).

Вы опять не тот метод описываете. Сдесь метод обнуления угловой скорости. Если угловая скорость цели в объективе равна нулю, то линия, соединяющая цель и перехватчик параллельна сама себе за всё время сближения. А значит они встретятся в одной точке.  ;) Это нужно нарисовать и понять один раз.

Границы метода можно исследовать либо на модели, либо теоретически. При озвученных параметрах запас устойчивости очень велик. Ведь в модели угловая скорость измеряется с дискретностью и количество импульсов всего около двух десятков. Даже маневрирование цели с перегрузками в 1g не мешает попадать c точностью в 10-20см.