РВСН и прочие СЯС, а также ТЯО
9,094,420
25,778
|
Внимательный ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 03:00:31 |
А что это у нас такое?)
новая дискуссия Дискуссия 970
Отредактировано: Внимательный - 20 мар 2020 03:01:28
ОТВЕТЫ (50)
|
marrakesh ( Специалист ) |
| 20 мар 2020 03:13:56 |
Это не у нас, это у них
ЦитатаБлок инерциального наведения AIRS ракеты LGM-118 Peacekeeper:
Сфера диаметром 27 сантиметров и весом 17 килограммов плавала в маловязкой фторуглеродистой жидкости, движение которой поддерживал постоянно работающий турбонасос. Внутри сферы находились гироскопы на газовых опорах и прецизионные измерители линейных скоростей. Каждый гироскоп стоил 300 тысяч долларов в ценах 70-х годов, блок наведения состоял из 19 тысяч частей и собирался вручную за шесть месяцев. AIRS не нуждалась в выставлении горизонта и азимута, благодаря этому для приведения Peacekeeper в боевую готовность требовалось 30 секунд, и автоматически калибровалась каждые 12 часов.
Хотя я думаю, что подобные часы с кукушкой в то время были и у нас. Венец высокоточной механики, уступившей место электронике.
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 05:32:58 |
Цитата: marrakesh от 20.03.2020 03:13:56
Стесняюсь спросить - а что такое - измеритель линейных скоростей?
Они нашли способ обойти принцип относительности тов. Галилея?
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 08:35:49 |
Цитата: ВТБ! от 20.03.2020 06:27:03
Всего-то . Какая разница - высокоточный датчик координат, линейной скорости или ускорения...
А вот ребята из Ленинградского Электроприбора говорят, что, поскольку интеграл от случайной величины расходится, на акселерометрах далеко не уедешь. Погрешность координат расходится квадратично и уже через 2-3 минуты погрешность составляет сотни метров. Так что лучше использовать лаг или одометр.
На мой вопрос, а зачем тогда вы их ставите в свои БИНСы - отвечают, что по акселерометрам, очень даже высокоточным, они определяют местную вертикаль, а по ней - углы тангажа и крена.
И еще очень смущает то, что для данного гироскопа не нужно выставлять угол курса, т.е. это гирокомпас, но вот время готовности 30 секунд - такого в жизни гирокомпасов не бывает. Ибо время сходимости определяется не столько железом, сколько скоростью вращения Земли.
|
|
Shmyak ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 09:00:12 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 08:35:49
Даже не работающие часы дважды в сутки показывают абсолютно точное время
|
|
PPL ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 09:19:11 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 08:35:49
1. Это есть использовать исключительно интегрирование ускорений без других датчиков. И использование конкретных абсолютных единиц без привязки (2-3 минуты, сотни метров) - заставляет подозревать, что цитата вырвана из контекста..
2. Говорилось, что 30сек - это время готовности не гироскопа, а самой ракеты. В концепции постоянно работающего гироузла, дважды в сутки подстраивающегося, именно его готовность - ноль, данные с него постоянно можно снимать, и использовать сразу. А лаг появляется от других предстартовых процедур - снятие блокировок, наддув баков, раскрутка насосов для жижи, внесение предстартовых поправок в полетное задание и тепе.
|
сапёрный танк ( Профессионал ) |
| 20 мар 2020 10:44:59 |
Цитата: PPL от 20.03.2020 09:19:11
........Ежели мы говорим об АРСИСе (а говорим мы именно о нём), то никакого наддува баков и раскрутки турбонасосов быть не может. Потому как это твёрдотопливная ракета МХ. А всё остальное верно.
.......Как тут не раз писал комрад НАлЕ, в Союзе шибко восторгались, в то время, этим агрегатом. У нас даже пытались что-то подобное сотворить. Но не вышло.
|
|
DMAN ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 12:46:58 |
Как то уж очень резво эту самую MX списали. А например гораздо
более старый Минитмен-3 вполне себе в строю и под списание
особо не собирается.
Любопытно, почему так?
Ну а восторги да, просто в тот период уже наверно пошло
замещение инженеров маркетологами. А эти маркетологи
много чего фантастического нафантазировать могут.
Так шта походу и у них чей та не вышло.
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 11:15:13 |
Цитата: PPL от 20.03.2020 09:19:11
Так вот в Электроприборе и используют кроме собственно БИНСа еще и одометр, или лаг. А еще, когда это можно, ГЛОНАСС/GPS.
А какие еще есть датчики в инерциалке? Кроме гироскопа и акселерометров?
Насчет сотен метров погрешности - есть вполне официальные данные на акселерометры. И там эти данные приводятся напрямую. Через 2 минуты погрешность местоположения при двойном интегрировании - несколько сот метров. И это очень даже приличные акселерометры, дорогие.
Да можно и самому прикинуть. При погрешности акселерометра в 1 мg (а у них основная беда - уход нуля) по формуле равноускоренного движения через минуту погрешность координат будет 17 метров, через две минуты - уже 70 метров. А через три минуты - 160 метров.
|
|
kpago ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 12:22:56 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 11:15:13
Гироинтегратор линейных ускорений (ГИЛУ), датчики угловой скорости (ДУС), да даже сама гиростабилизированная платформа может определять астрономический азимут.
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 13:57:04 |
Цитата: kpago от 20.03.2020 12:22:56
Интегратор - это не датчик. Он обрабатывает сигналы от датчиков, то бишь акселерометров. ДУС - да, это датчик, но он не устраняет погрешность акселерометра.
ИНС может определять истинный азимут, и тогда это называется гирокомпасом. Но время сходимости по азимуту - зависит от скорости вращения Земли и составляет минут 20. Но никак не 30 секунд.
|
|
kpago ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 14:56:23 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 13:57:04
ГИРОинтегратор - это датчик, никакие акселерометры ему не нужны. Про определение азимута чуть позже напишу. На совещание бегу.
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 17:30:35 |
Цитата: kpago от 20.03.2020 14:56:23
Ага, посмотрел. Под действием ускорения возникает прецессия. И измерив эту прецессию, получим ускорение.
Интересно, а какая получается точность, лучше или хуже, чем у акселерометров?
В том же Электроприборе по акселерометрам получают точность измерения местной вертикали по вектору силы тяжести порядка 20 угловых минут. Это получается точность 0.1 мg. Наверное, этого хватит для активного участка траектории ракеты.
Однако я не о том. Я о том, что датчиков именно скорости, а не ускорения, в природе не существует. Можно измерить только ускорение, тем или иным способом. А для определения скорости требуется интегрирование, со всеми вытекающими. А для определения местоположение - еще одно интегрирование.
|
|
kpago ( Слушатель ) |
| 21 мар 2020 08:53:27 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 17:30:35
Немного не так. Прецессию эту никто не измеряет, а измеряется число оборотов чувствительного элемента вокруг оси подвеса. Просуммировав
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 17:30:35
Имхо похуже, не зря же от ГИЛУ ушли к акселерометрам.
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 17:30:35
Для ракет семейства 15А14, 15А18 и т.д. НИИ ПМ устанавливал на ГСП интересный прибор - двухкоординатный датчик отвесной линии (ДОЛ). Точность его была ЕМНИП в районе 30".
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 17:30:35
А как Вы от угловых секунд к миллиГалам ушли? 982000*tg20'. Что-то не бьется.
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 17:30:35
Допплеровский датчик скорости, не?
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 17:30:35
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 21 мар 2020 11:22:41 |
Цитата: kpago от 21.03.2020 08:53:27
1 тысячная - это 3.6 угловых минуты. 20 угловых секунд - это 0.1 тысячной. По аналогии с прицелом 1 тысячная - это отклонение 0.001 от дальности.
А мы местную вертикаль измеряем по силе тяжести. Она равна 1g. Следовательно погрешность акселерометра 0.1 mg.
А... Прошу пардону, погрешность углов по акселерометрам 20 угл. секунд.
Это по ГЛОНАССу - 20 угловых минут на базе интерферометра 0.7 метра.
Цитата: kpago от 21.03.2020 08:53:27
Доплеровский измеритель скорости - он не автономный. Нужен кто-то снаружи.
|
|
kpago ( Слушатель ) |
| 21 мар 2020 12:26:44 |
Цитата: Yura_L от 21.03.2020 11:22:41
Теперь понял, я про миллиГалы подумал, которых 982000, а Вы в долях от Же измеряете
Цитата: Yura_L от 21.03.2020 11:22:41
Это да
|
|
pkb ( Слушатель ) |
| 22 мар 2020 06:36:14 |
Цитата: Yura_L от 21.03.2020 11:22:41
А на стратегах считается приемлемым использовать гибридную систему: автономку+ зависимую извне? Если внешний помощник жив, получаем высокую точность. Если поразили, то идём по инерциалке, с меньшей точностью, но в "нужную сторону".
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 22 мар 2020 08:29:18 |
Цитата: pkb от 22.03.2020 06:36:14
Так и применяют все, что можно.
Просто тут речь шла именно про инерциальную систему, в которой стоят "высокоточные датчики скорости".
|
|
сапёрный танк ( Профессионал ) |
| 22 мар 2020 10:39:28 |
Цитата: pkb от 22.03.2020 06:36:14
.........Внешняя коррекция - это та дырка через которую можно ББ отвести в сторону. И пусть не от страны, но от объекта-цели для того ББ. Так что тут всё далеко не однозначно.
|
|
НАлЕ ( Профессионал ) |
| 22 мар 2020 10:49:07 |
Не всегда.
Например, астрокоррекция.
Вряд-ли кто-то сможет заглушить Канопус.
|
|
сапёрный танк ( Профессионал ) |
| 22 мар 2020 11:07:16 |
Цитата: НАлЕ от 22.03.2020 10:49:07
........Это да. Надо было мне написать, что астрокоррекцию выводим за скобки. Собственно говоря мы поняли друг друга.
|
Luddit ( Слушатель ) |
| 23 мар 2020 10:07:31 |
Вот интересно - что подумает астрокоррекция, если в небесах будет сиять сверхновая?
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 23 мар 2020 17:58:29 |
Цитата: Luddit от 23.03.2020 10:07:31
Да зачем сверхновая. Вот как -то, в 2000-х годах пролетала довольно яркая комета, так астродатчики на наших спутниках сходили с ума.
|
Danila96 ( Слушатель ) |
| 23 мар 2020 18:43:27 |
Цитата: Yura_L от 23.03.2020 17:58:29
То есть в принципе можно повесить на орбите Лангража (или как его там) повесить военные спутники, которые в час Д, будут имитировать новые звезды и сбивать "прицел" астродатчиков?
|
|
mse ( Специалист ) |
| 22 мар 2020 12:28:38 |
Цитата: НАлЕ от 22.03.2020 10:49:07
Ну, астрокоррекция, это не для ББ, а для развозной ступени или как она щас называется. На каждый ББ, наверное, слишком жирно.
|
|
НАлЕ ( Профессионал ) |
| 22 мар 2020 12:38:38 |
Цитата: mse от 22.03.2020 12:28:38
Основная часть, даже подавляющая, всех ББ, стоящих на МБР/БРПЛ всех стран мира вообще не имеют никакой системы управления. Они так и называются - НББ (неуправляемые ББ). Возможно, что авангард - это единственный межконтинентальный РК, оснащенный управляемыми ББ, то бишь ПКБ.
А это уже штучный товар и туда не грех впихнуть всё, что впихивается.
|
|
pkb ( Слушатель ) |
| 22 мар 2020 22:28:20 |
Цитата: НАлЕ от 22.03.2020 12:38:38
А на НББ можно получить КВО 200м? Автобус же за тыщу км их развозит?
У того же Трайдента в вики написано: 90 с GPS, 120 астро и до 500м инерциалка.
Вот не могу представить, что за 1-2 тыс. км можно так выцелить блок что на не то что в 90м попадёт, но и в 500. Я то думал, что ББ до последнего подруливает: инерциалка даёт сдув по ветру, они его компенсирует.
|
Senya ( Практикант ) |
| 23 мар 2020 05:52:13 |
Цитата: pkb от 22.03.2020 22:28:20
Когда-то обсуждали, что основную погрешность даёт не ветровой снос, а хаотичная реакция отдачи при испарении оболочки на входе в атмосферу, когда идёт максимальный нагрев, а сопротивление воздуха (и возможность аэродинамического управления) практически отсутствуют. ну и отделяется неуправляемый блок максимум в первые минут 10 полёта, а оставшиеся 15-20 минут у него даже возможностей целенаправленно изменить траекторию никаких нет.
|
|
НАлЕ ( Профессионал ) |
| 23 мар 2020 18:12:09 |
Цитата: pkb от 22.03.2020 22:28:20
Привык как-то больше к "предельным отклонениям", однако ...
Цитата: pkb от 22.03.2020 22:28:20
От точки старта.
Ну, может не 1тыщу, а до двух-трех.
Цитата: pkb от 22.03.2020 22:28:20
1. Это все тоже стоит не на ББ, а на ступени разведения ракеты.
2. 90, пусть даже это будет Ваше КВО - это как-то слишком оптимистично. Участок полета ББ в атмосфере даст такое рассеивание, что только абсолютно точно наведенный ББ впишется в такую точность. А вот 500 метров КВО для чистой инерциалки - это уж что-то слишком плохо. Уверен, что тут существенно получше.
Цитата: pkb от 22.03.2020 22:28:20
1. За 1...2 (ну до 3-ех) тыщ от точки старта, то есть, за 8...9 тыщ до цели.
2. И да, после отделения ему уже никто не поможет "подрулиться", только стабилизация вращением. Ну и повторюсь, 90 - это сильно круто, а 500 - это каменный век.
|
|
kpago ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 16:48:07 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 13:57:04
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 13:57:04
Время определения азимута зависит от требуемой точности. Какой-нибудь артиллерийский 1Г17 может определить азимут с точностью 20" за 12 минут, а 1Г47 за 4 минуты. Чтобы определить азимут с точностью 3" нужно работать 3-мя комплектами гирокомпасов ГТ-3 на протяжении около 18 часов. Пресловутый "тополиный" АГК-5 определяет азимут для прицеливания за 24 минуты, а азимут для начального ориентирования системы навигации АПУ за 5 минут.
Ведь для того, чтобы определить азимут с достаточной точностью не обязательно наблюдать весь период прецессионных колебаний ЧЭ, достаточно посмотреть как он движется на разных участках траектории.
|
|
PPL ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 13:38:31 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 11:15:13
.
1. И за счет "кроме", получают невязку двойного интегрирования, за счет чего погрешность интегрирования получается очень серьёзно уменьшить. И бинс - это и лаг и одометр, С - система же.
2. О чем и речь: при погрешности акселерометра в абсолютных единицах, погрешности интегрирования значений не оценить при неизвестных абсолютных значений показаний. Для а=1g и для а=10g и значения накопленной погрешности будут так же отличаться в 10 раз.
3. Вот уход ли нуля основная беда или другая - есть нюансы. По конкретным бинсам конкретные главные беды.
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 13:51:45 |
Цитата: PPL от 20.03.2020 13:38:31
1. В Электроприборе так не считают. БИНС - совершенно отдельный прибор, а лаги, одометры, Чайка/Лоран, GPS - совсем другое.
БИНС - это бесплатформенная инерциальная навигационная система. Система - потому что три ДУСа и три акселерометра. И плюс система управления.
2. Вообще-то интегрирование - линейная операция, и интеграл от суммы равен сумме интегралов. Если помеха аддитивная, то есть показания акселерометра есть истинное значение ускорения (плюс сила тяжести) плюс погрешность, то на выходе при интегрировании получим истинную скорость плюс погрешность скорости, равная интегралу от погрешности ускорения. Аналогично при втором интегрировании. Поэтому ошибка не зависит от абсолютных показаний. В первом приближении. А если зависит - то это уже мультипликативная помеха, и там все сильно хуже.
А по погрешностям БИНС - их там много, уже не помню точно, но в одной работе описывался фильтр Калмана, в котором вектор состояния имеет два десятка параметров. А уход нулей - он расходится при интегрировании наиболее сильно. Случайная величина с нулевым средним - примерно в корень квадратный меньше.
|
rommel.lst ( Практикант ) |
| 20 мар 2020 15:47:28 |
Цитата: Yura_L от 20.03.2020 11:15:13
Ставим несколько гироскопов и имеем куда меньшую ошибку для всего комплекса.
|
|
Yura_L ( Слушатель ) |
| 20 мар 2020 17:10:36 |
Однако же не ставят. Да и эффект не очень, поскольку итоговая погрешность уменьшается в корень квадратный из числа этих гироскопов. Заказчики такое не пропустят.
Ставят один, но хороший. Или два - но только для резервирования.
А для повышения точности ставят, где это возможно, естественно, другие, не инерциальные навигационные системы. Например, в составе навигационного комплекса Ориентир для топопривязки ЗРК входил собственно, гирокомпас на ДУСах, магнитный датчик, одометр, приемник Чайка/Лоран и угломерный приемник ГЛОНАСС/GPS. Собственно, когда работает ГЛОНАСС, точность координат и пространственной ориентации определяется ГЛОНАССом, и одновременно производится калибровка всех остальных датчиков. Ибо в ГЛОНАСС нет постоянных дрейфов измеряемых параметров.
А когда ГЛОНАСС забит - то тогда по всем остальным.
Ну, и за счет такого комплексирования обеспечивается надежность всего комплекса.