Цитата: ДальнийВ от 10.08.2019 02:45:51Продолжение.
.
О экипаже конструкции и узлах Лунохода необходимых для его ориентации на местности.
О экипаже и системе распределения обязанностей неплохо описано здесь - http://astronaut.ru/luna/crew.htm одного из водителей Луноход-1 и 2., а также в воспоминаниях Довганя — одного из водителей лунохода.
О приборах и устройствах для навигации можно найти здесь - Виноградов А.П. «Передвижная лаборатория на Луне.»
.
Сначала - отрывки для тех у кого мало времени и кто никогда не будет рыться в ссылках и работать с текстом.
.
Отрывки — стр.28 -
…..Передача телевизионного изображения лунной поверхности осуществляется через остронаправленную антенну, установленную на луноходе. Работа этой антенны основана на принципе бегущей волны, где в качестве возбудителя используется цилиндрическая спираль, а в качестве регулярной части —дисковая замедляющая структура. Диаграмма направленности остронаправленной антенны имеет ширину около 30°. Наведение антенны на Землю по азимуту и углу места при движении лунохода осуществляется специальным электроприводом....
стр.55
….Телевизионные устройства «Лунохода-1» образуют единый комплекс, предназначенный для решения следующих основных задач:
управления движением лунохода;
исследования геолого-морфологических и
топографических особенностей лунной поверхности; наблюдения Земли и Солнца для целей навигации….\n\nстр.56
…..Однако к телевизионной системе для управления, по сравнению с системой для научных наблюдений, предъявляются меньшие требования по четкости и угловой разрешающей способности, так как ее основное на-
значение — обеспечивать надежное опознавание лишь тех, сравнительно крупных препятствий — камней, кратеров, трещин, которые представляют опасность для движения лунохода…..
стр.57
...Была доработана также схема автоматической регулировки чувствительности и введен, включаемый по команде, режим с пониженной чувствительностью камеры, необходимый для неискаженной передачи очень яркого объекта — Солнца. Угол зрения камер в строчном направлении составляет 30° и расположен симметрично относительно плоскости, перпендикулярной оси панорамирования…...
стр.58
Рис. 30…. Расположение телевизионных камер на корпусе лунохода..... ….
...Камеры No 1 и 3 можно использовать и для вождения, правда ценой значительной потери оперативности......
....Камеры No 1 и 3 имеют горизонтальные оси панорамирования, в их по-
ле зрения попадают небо, участки поверхности Луны впереди и сзади лунохода, а также его передние и задние колеса (рис. 31).(У камеры вертикального обзора (астротелефотометра) сечение телесного угла 360° на 30°).
С этими камерами жестко связан специальный оптический прибор — датчик лунной вертикали.(ОМВ-определитель местной вертикали) Датчик выполнен в виде стеклянной «чаши», на внутренней поверхности которой нанесена радиальная калибровочная шкала и свободно перемещается металлический шарик. Положение шарика относительно сетки определяется направле-
нием силы тяжести (принцип уровня). Изображение сетки и шарика проецируется в камеры и передается как часть панорамы.
Основное назначение камер No 1 и 3 — передача изображения Солнца или Земли, а также показаний датчика лунной вертикали, что необходимо для навигационных определений.
на стр.58 есть фотография Солнца, астротелефотометром рис 34.
Две другие камеры (No 2 и 4) передают панорамы, близкие к горизонтальным; их оси панорамирования отклонены от верти-кали на 15°. Такие панорамы служат основным источником информации для исследования структуры лунного рельефа....
стр.59
…. Одновременно могут работать камеры No 1 и 3, No 2 и 4,
No 1 и 2, No 3 и 4. Такой способ существенно сокращает время передачи изображения.…
стр.64
…..Изображения, даваемые малокадровой системой, используются не только для вождения. По ним, с учетом показаний других приборов, строятся топографические схемы движения и изучаются особенности рельефа
вдоль трассы лунохода. Тем самым связывается между собой информация, полученная на основе панорамных съемок, сделанных на стоянках……
.
@page { size: 21cm 29.7cm; margin: 2cm } p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 115%; background: transparent } a:link { color: #000080; so-language: zxx; text-decoration: underline }
О системах технического контроля и документирования пройденного пути и эволюциях на местности.
Довгань - «На луноходе используется комплекс навигационных средств. Он включает гироскоп - для определения углов поворота, измерения изменений курса машины; телевизионные системы для ориентации на лунной поверхности и для съёмки астропанорам. Именно она использовалась для прокладки курса к посадочной ступени. Тот факт, что нам удалось точно выйти к ней, свидетельствует о достаточной эффективности этой системы.»
Отрывочки -
….У нас было два экипажа по пять человек. Смена длилась два часа. Командир, водитель (это я) и оператор наведения остронаправленной антенной (ОНА) сидели рядом. Только они могли непосредственно влиять на движение лунохода. А бортинженер и штурман были неподалеку, они наносили на карту маршрут, занимались расчетами. Через два часа за управление садился второй экипаж. Потом мы опять менялись. И так девять-десять часов. После этого тщательный разбор полетов….
Довгань - «Все переговоры командира и членов экипажа со службами ПУЛа транслировались по ГГС (громко говорящая связь) и записывались на магнитофон….
….Тщательно изучали все данные телеметрии по состоянию самоходного аппарата, скрупулёзно рассматривали телепанорамы, по нескольку раз прогоняли в записи все видеокадры….
Впервые увидел, как изменяется на экране линия лунного горизонта при различных значениях дифферента, что позволяло приближённо следить за величиной крена лунохода. Прислушивался, конечно, и к докладам бортинженера Алика Кожевникова, который по громкой радиосвязи сообщал о давлении и температуре внутри приборного отсека и о других параметрах, характеризующих состояние лунохода. Он же иногда информировал нас о крене и дифференте. Об оценке обстановки и принимаемом решении докладывал командиру Игорю Фёдорову и ждал его разрешения. Я был так поглощён своей работой, что иногда чувствовал себя, как будто нахожусь на Луне. И единственное, что меня возвращало к реальности, это обязанность постоянного и непрерывного доклада….
Начинался сеанс связи с луноходом. Рядом с В.И. Чубукиным расположился Г.Г. Латыпов, а я занял рабочее место В.И. Чубукина - вести «Бортовой журнал». В нём появилась запись: «Сеанс №108….
Работа экипажа заключалась не только в телеуправлении движением лунохода, но и в подготовке каждого сеанса связи с ним. Совместно с группой управления составлялась программа сеанса, определялась последовательность планируемых научных исследований, расписывались команды для дежурных смен командной радиолинии. А за один сеанс проходило несколько сот команд! К тому же во время движения лунохода мог появиться интересный объект для наблюдений, и надо было изменять сеанс так, чтобы учёные получили максимум информации. После сеанса работа экипажа продолжалась: анализировали фототелевизионные панорамы, уточняли маршрут, определяли направление дальнейшего движения.»
П.С.
Как видим, здесь из отрывков надёрганных из воспоминаний Довганя, вся работа экипажа, все передвижения лунохода тщательно фиксировались и документировались.
Вёлся бортовой журнал Лунохода, (Не удивлюсь если вдруг окажется что передача и приём смен велась под роспись) контролировались и фиксировались все повороты, все передвижения лунохода и все показания приборов. К этому как документальное подтверждение, в обязательном порядке прилагались и снимки с астротелефотометров.
Всё это в конце дня обрабатывалось, подводились итоги. То же относится и к окончанию каждого лунного дня и особенно к последним манёврам и положению лунохода в последней точке.
Так что исходя из э-э-э... делопроизводства - нет никакого секрета в последней ориентации луноход-2.
Однако никто и никогда из обычных смертных не видел эти немые архивные свидетельства. Где-то в архивах они есть и ждут своего часа, а может уже уничтожены. (ибо эти документы представляют угрозу официальной версии программы Аполлон)
Однако как не покажется странным, тех данных которые мы имеем в открытом доступе, достаточно для того чтоб восстановить последний день и последние минуты функционирования Луноход-2.
.
Продолжение следует.
О последнем дне Луноход-1.«….Заключительный, 1113-й сеанс по подготовке к очередной лунной ночи начался 14 сентября ровно в 13 ч. Он проходил по уже отработанной ровно десять раз программе. «Луноход-1» был установлен на ровной горизонтальной площадке в таком положении, что уголковый светоотражатель мог обеспечивать многолетнее проведение лазерной локации лунохода с Земли.
В 13 ч 54 мин по команде из Симферополя панель солнечной батареи была закрыта. Как оказалось, это был последний сеанс связи с нашим лунным путешественником. В последний свой лунный день он передал 18 телефотопанорам, прошёл 88 м. Таким образом, суммарный пройденный им путь составил 10 540 м.
С наступлением 12-го лунного дня в 19 ч 16 мин 30 сентября на борт лунохода была выдана, как обычно, первая серия команд для открытия панели солнечной батареи и включения передатчиков, но луноход на связь не вышел…..»
П.С.
Ну а теперь давайте разберёмся кто-же реально ответственен за правильную ориентацию Лунохода и соответственно за направление УО на Землю.
Вот отрывочки из отчёта "Передвижная лаборатория на Луне"
Водитель, получив с борта моноскопическое телевизионное изображение местности определяет возможность
движения по ней и выдает соответствующие команды («Поворот», «Вперед», «Стоп», зад»). Положение и размеры препятствия.
оцениваются с помощью специальной шкалы нанесенной на экран видеоконтрольного устройства (ВКУ).
.
Штурман, используя телеметрические данные, полученные от бортового курсового
гироскопа, гировертикали и датчиков пройденного пути, производит счисление пути и
прокладку маршрута для движения в заданном направлении.
Как видим из отрывков, водитель не в состоянии правильно установить аппарат, это не его задача.
Да и информации для точной установки лунохода у него нет. Вся информация у штурмана. Штурман определяет точное текущее положение (при остановке) с помощью панорамных камер и выдаёт команды водителю для точного позиционирования Лунохода.
.
Ну а теперь, попробуем восстановить алгоритм точной установки Лунохода на местности.
После принятия решения остановки и подготовки к лунной ночи, экипаж начинает искать ровную площадку.
Для экономии времени и простоты это лучше делать сначала с водительского места используя малокадровую телевизионную систему.
После того как площадка была визуально как-бы найдена, включаются камера бокового обзора и астрофотометр. Вообще-то достаточно и снимка только одной камеры астрофотометра, у которого разрешение 500х6000. и охватывает 30х360 градусов. Для одного снимка нужно 25 минут непрерывной работы . Если в поле зрения попала Земля или Солнце (с первого раза- очень хороший результат), вводится поправка, Луноход доворачивает на заданный угол (кратный 5 или 20 градусам), после чего с помощью камеры снова уточняется точная ориентация. Всё это время контролируется показания ОМВ (ОМВ-определитель местной вертикали). После того как все показатели будут в норме, УО Лунохода будет правильно ориентирован на Землю, ОМВ покажет горизонт - задачу точной установки аппарата можно считать выполненной.
.
Вот такую процедуру необходимо провести для точной установки лунохода на местности.
И как видим из примера, от команды стоп до установки прошло как минимум 50 минут, и это при самом удачном раскладе.
И это при всех
исправных системах навигации и контроля.
.
Продолжение следует.